在工業(yè)出產中，一方面要求加工的進程滑潤、安穩(wěn)，柔性沖擊小；另一方面需求響應時刻快、反應敏捷，各個工作環(huán)節(jié)能夠在很短的時刻內到達預訂的期望值，進步出產功率。

　　在確保操控精度的前提下來進步加工功率，完成加工速度的運動滑潤安穩(wěn)，并使運動速度具有較高的柔性，是目前工業(yè)加工中一向要處理的關鍵問題。

　　本文關于V90PN 速度操控（S）和根本定位操控（EPos）兩種操控辦法，分別介紹有效加減速度的設置辦法，以避免對V90驅動的斜坡功用產生誤解，節(jié)約調試時刻和精力。

　　1斜坡功用

　　所謂斜坡功用，便是將輸出值從當前值經過一個滑潤上升或下降的進程再達到目標值，而不是從當前值直接跳到目標值。這也便是我們常說的加減速操控。

　　1.1 速度操控的斜坡

　　V90PN伺服驅動器能夠經過PROFINET通信與PLC銜接進行速度操控，完成的辦法首要分非工藝目標和工藝目標兩種辦法。

　　1.1.1 非工藝目標辦法

　　PLC利用報文的操控字和狀態(tài)字經過編程進行操控，這種辦法PLC可選用FB285（SINA_SPEED）功用塊，V90運用1號規(guī)范報文。因為不需求PLC組態(tài)工藝目標，PLC的運算負擔較小。

　　PLC直接經過報文給定速度目標值，但無法直接調整加減速度，只能經過V90驅動內部設置適宜的加減速度。設置辦法如下：

　　1.翻開V90調試軟件V-ASSISTANT的“配置斜坡功用”界面

　　2.斜坡功用塊激活選擇生效

　　3.可選“斜坡函數(shù)發(fā)生器”或“擴展斜坡函數(shù)發(fā)生器”

　　4.若選擇“根本斜坡函數(shù)發(fā)生器”可更改斜坡上升時刻P1120和下降時刻P1121；

　　若選擇“擴展斜坡函數(shù)發(fā)生器”可更改可更改斜坡上升時刻P1120、下降時刻P1121、初始圓弧時刻P1130和結束圓弧時刻P1131；

　　1.1.2 工藝目標辦法

　　PLC經過工藝目標操控V90PN驅動器完成定位，經過簡易的PLCopen運動操控指令完成對V90驅動器下的電動機運動進行閉環(huán)操控，可處理相關信息（如，當前方位，報警等）。

　　軸工藝目標自身定義了動態(tài)響應（斜坡功用），此時需求禁用V90自身的斜坡功用，在圖2中設置軸工藝目標的動態(tài)響應默認值，步驟如下：

　　1.翻開PLC工藝目標的組態(tài)界面

　　2.找到“擴展參數(shù)”下的“動態(tài)”

　　3.設置合理的加減速時刻

　　4.若需求激活加加快度限制，可設置濾波時刻和加加快度

　　在調用運動操控命令時，輸入?yún)?shù)Acceleration/Dcceleration 及Jerk有如下設置：

　　· 為 -1.0，則采用軸工藝目標中設置的默認值

　　· > 0.0，則采用指定值

　　· 不允許設置為0

　　1.2 根本定位操控的斜坡

　　V90PN的根本定位（EPOS）可用于直線軸或旋轉軸的肯定及相對定位，這種辦法PLC可用FB284（SINA_POS）功用塊與V90運用111號規(guī)范報文直接操控。

　　該辦法PLC直接經過報文設置方位和速度目標值，無法直接調整加減速度。在V90驅動內部設置適宜的加減速度值，設置辦法如下：

　　1.翻開V90調試軟件V-ASSISTANT的“設置參數(shù)設定值”界面

　　2.直接更改***大加快度（P2572）和***大減速度（P2573）

　　3.也可經過更改FB284（SINA_POS）功用塊的“OverAcc“和“OverDec”（0-****對應P2572和P2573）

　　2

　　斜坡功用(動態(tài)響應參數(shù))的首要效果便是為了緩和V90伺服電機的動態(tài)性能。設置適宜的加減速時刻，能夠使電機的加快 / 減速進程不要那么劇烈，停止后沖，避免V90驅動報過流、過壓等毛病。