上下料桁架式機械手的結構設計

在工業(yè)自動化生產線中，工件經常需要在裝配線和機床加工站之間來回輸送。目前，通用的裝卸機床桁架式機械手廣泛應用于汽車生產線。鉸接式工業(yè)機器人具有負載大、精度高、動作可編程等優(yōu)點，但價格相對較高，運輸路徑相對簡單時使用成本過高。目前，桁架式機械手適用于數(shù)控機床中定位精度高、搬運動作簡單的裝卸機械手。

包括多個支撐柱，支撐柱上設有用于安裝機械手的橫梁；桁架式機械手為三自由度機械手；桁架機器人包括安裝在橫梁上的水平運動組件和垂直安裝在水平運動組件上的垂直運動組件。垂直運動組件的底部與定制夾具連接。水平運動組件和垂直運動組件分別包括用于傳動的齒輪和齒條導軌，并且齒輪和齒條導軌被設計成相互嚙合的螺旋齒。

桁架式機械手的空間運動由三個相互垂直的直線運動實現(xiàn)。由于直線運動易于實現(xiàn)全閉環(huán)位置控制，桁架機器人可以達到很高的位置。為了實現(xiàn)一定的運動空間，桁架機器人的結構尺寸遠大于其他類型的機器人。

桁架式機械手結構簡單可靠，成本低廉；齒輪齒條傳動采用斜齒嚙合，增加了機械工作的負荷，提高了運動的穩(wěn)定性。成本低，精度高，能夠在裝配線和相應機床的加工工位之間水平和垂直搬運工件。

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